Музей расположен в бывшем доме купцов Позняковых, памятнике архитектуры второй половины XIX в. Краеведческий музей был открыт 19 декабря 1988 г. на общественных началах, с 1 марта 1989 г. общественный музей стал филиалом Калужского областного краеведческого музея.

Экспозиция краеведческого музея состоит из нескольких разделов.

Один из них посвящен тарусским изделиям народных художественных промыслов. Экспонируются образцы уникальной вышивки, осуществленной методом цветной перевити, с использованием традиционных узоров калужского края, а также декоративно-бытовая керамика.

Историко-этнографическая часть экспозиции отражает историю Тарусы и родословную тарусских князей. Она включает различные археологические находки – орудия труда, предметы обихода, украшения, оружие. Серия интерьеров воссоздает быт горожан, купечества, крестьян прошлого века.

Литературно-художественный раздел экспозиции знакомит с писателями, поэтами и художниками, имеющими непосредственное отношение к Тарусе. Среди них – К. Г. Паустовский, А. К. Виноградов, Н. В. Богданов, Н. П. Крымов, В. А. Ватагин, В. Э. Борисов-Мусатов и многие другие.

В 2003 г. открыта новая литературная экспозиция «Таруса-сад. Русский Барбизон». В начале XX в., как говорят, с легкой руки В.Д. Поленова и В.А. Ватагина Тарусу стали называть «русским Барбизоном».

Таруса бережно хранит память о К.Г. Паустовском, своем Почетном гражданине. В музее собран фонд К.Г. Паустовского. В городе сохранился дом и сад писателя, все выглядит так, как было при его жизни.